記念すべき「第１回470級世界選手権大会」は1970年、14カ国51艇が参加し、フランスのラカノーを舞台に開催されました。以来、モントリオールオリンピックのため開催されなかった1976年、新型コロナウィルス感染拡大の影響により中止された2020年を除いて、470級世界選手権は毎年開催され、2021年に第50回大会を数えました。

1985年から女子コンビのみを対象にしたカテゴリー（Women Category)と、ポルトガルのカスカイスで行われた2007年世界選手権男子コンビと男女コンビを対象にしたカテゴリー（Men & Mixed Category)に分かれ、さらに2003年から男女コンビを排した男子コンビのMen Categoryと女子コンビのWomen Categoryの２つに分けられました。
2021年からは2024年パリ五輪から採用された男女混合（ミックス）種目で実施されるようになりました。

開催地は毎年異なる場所で行われます。2025年までに開催された大会の開催場所は、ヨーロッパが34回、オセアニアが６回、アジアが４回、北米が４回、南米が３回となっています。日本では1977年大会が静岡県浜名湖で、1989年大会が三重県の津で、2019年が神奈川県の江の島で開催された実績があります。

現在、470級世界選手権では、シリーズの前半を予選、後半を決勝、最終日はメダルレースに割り当て、予選シリーズの成績によって上位１／２をゴールドフリート、下位１／２をシルバーフリートとし、メダルレースはゴールドフリートに勝ち残ったチームの中の上位１０チームのみによって争われ、それ以外のフリートは順位決定戦的性格のシリーズを行うというシステムが採られています。

＊1976年はモントリオール五輪開催のため世界選手権は開催されず。

＊1986年大会までは性別による区分なしのオープンカテゴリーとして開催。
＊女子カテゴリーのレースが併催されるようになった1987年大会からは男子ペア、および男女ミックスペアのカテゴリーとして開催。

＊1985年大会は、男女区別無しのオープンカテゴリーとして行われたレガッタのリザルトから、女子ペアのみを抽出して算出して女子のリザルトを作成。

＊2002年大会までは男子ペアおよび男女ミックスペアのカテゴリーだったが、2003年大会からは男女ミックスペアが排除され、男子ペアのみのカテゴリーとして開催されるようになった。

＊2020年はスペインのパルマ・デ・マヨルカで予定されていたが、新型コロナウィルス感染拡大の影響により中止された。

＊2020年はスペインのパルマ・デ・マヨルカで予定されていたが、新型コロナウィルス感染拡大の影響により中止された。

＊2021年大会は2024年パリ五輪から採用予定の男女混合（ミックス）種目が実施された。
＊2020年はスペインのパルマ・デ・マヨルカで予定されていたが、新型コロナウィルス感染拡大の影響により中止された。